引言：工業(yè)機器人和人是有一個相同的特征的，雖然這兩者看起來完全不相同，但實際上工業(yè)機器人也有和人相同的臂部、腕部以及手部等，并且使用了傳動機構來連接這些部件。本文將以工業(yè)機器人腕部來進行相關內容的介紹。

使用工業(yè)機器人工作的時候，通常有幾個比較重要的部件在起作用，如執(zhí)行機構中的機座、臂部、腕部以及手部。機座是撐起工業(yè)機器人整體的基本部件;臂部是撐起腕部和手部的部件，又可劃分為大臂和小臂，可以承受工具或者工件的負載;手部也可以叫做末端工具，裝置在腕部，可以用來抓取工具或者工件。

腕部是連接臂部和手部的重要部件，起到了撐起手部的作用，可以裝置不同類型的手部。在腕部上，您會發(fā)現(xiàn)腕部有不同的運動關節(jié)，可以在空間中進行不同方向的運動，并且允許裝置在腕部的手部在空間中進行不同方向的運動。

工業(yè)機器人腕部的運動方式

它的腕部至少配備了一到三個緊湊的關節(jié)，其關節(jié)也就是自由度，使得手部可以在空間中進行不同方向的運動，以完成不同應用中的工作。當然，腕部的關節(jié)數(shù)量是需要根據(jù)實際的工作性能需求來制定的。在大多數(shù)情況下，腕部會有兩個關節(jié)，而一些工業(yè)機器人甚至沒有腕部。如果腕部有三個關節(jié)，也就有三個自由度，那么運動方式也就有三種，例如旋轉-俯仰-偏轉。

旋轉，又可以叫做臂轉，指的是繞著小臂的軸線方向進行三百六十度的旋轉，但一些工業(yè)機器人會約束其腕部的旋轉角度，通常不會大于三百六十度;而另一些工業(yè)機器人會受到控制電纜盤繞圈數(shù)的約束，所以其腕部只能旋轉幾圈。俯仰，又可以叫做手轉，指的是腕部的上下擺動。偏轉，又可以叫做腕擺，指的是腕部水平面的擺動，它是旋轉和俯仰這兩種運動方式的結合，通常偏轉運動由腕部的一個獨立關節(jié)提供的。

腕部的運動方式大多是由以上這三種形式組合起來的，但組合的方式其實可以有很多種，比較常見的組合方式有旋轉-偏轉-俯仰和旋轉-雙偏轉-俯仰等。

工業(yè)機器人腕部的驅動方式

許多工業(yè)機器人腕部上的驅動電機都會裝置在其小臂的后面，驅動電機的重量可以起到一定的平衡作用，這幾個驅動電機會通過聯(lián)軸器和驅動軸等將動力傳送到腕部的各軸齒輪中，以實現(xiàn)各個不同方向的運動。腕部通常有兩種的驅動方式，一種是間接驅動，另一種是直接驅動。

1、間接驅動：這種驅動方式的驅動電機通常裝置在機座或者臂部上，通過傳動機構間接驅動腕部關節(jié)進行運動。使用這種驅動方式的腕部，也可以叫做間接驅動手腕，這種手腕的尺寸和重量都比較小，可以有效改善工業(yè)機器人整體的動態(tài)性能，但其傳動剛性也會有所降低。

2、直接驅動：這種驅動方式的驅動電機通常裝置在腕部關節(jié)的周圍，以直接驅動腕部關節(jié)進行運動。使用這種驅動方式的腕部，也可以叫做直接驅動手腕，具有較好的傳動剛性和較短的傳動線路等特點，但這種手腕的尺寸、重量以及慣量都比較大。由于這種驅動方式的驅動電機都是直接裝置在腕部關節(jié)的周圍，所以需要設計出尺寸小、重量輕以及驅動性能好等的驅動電機。

通過以上內容可以了解到腕部是工業(yè)機器人比較重要的部件之一，它有著不同的運動關節(jié)，可以根據(jù)實際的工作性能需求來制定關節(jié)數(shù)量，如果腕部有三個關節(jié)，其運動方式也就有旋轉-俯仰-偏轉這三種，如果按照驅動方式來進行分類的話，則可劃分為間接驅動和直接驅動手腕。關注我們，了解更多關于工業(yè)機器人的相關內容。