引言：工業(yè)機器人通常會使用很多種類型的坐標系，如機座坐標系、工具坐標系、大地坐標系以及工件坐標系等，并且每種坐標系都可以用在某些類型的微動控制或者編程當中，可以在示教器中進行建立。本文將以工業(yè)機器人工件坐標系來進行簡單的介紹。

為了解釋和控制工業(yè)機器人在工作區(qū)域中的運動情況，例如速度、位置以及方向等，需要確定一個參照系，也就是坐標系。它在坐標系中的位置數(shù)據(jù)，也被叫做坐標，而同一位置在不同的坐標系中，其坐標值是不太相同的。

工業(yè)機器人坐標系的類型有很多，其中工件坐標系在工業(yè)生產(chǎn)中的應用很頻繁，例如坐標系的偏移和轉(zhuǎn)換等。這種坐標系可以在大批量生產(chǎn)過程中完成工件路徑規(guī)劃和位置發(fā)生變化時工件表面的路徑規(guī)劃，為噴漆等工業(yè)工藝提供很大的便利。

建立工業(yè)機器人工件坐標系的好處

工件坐標系是一種在工具工作區(qū)域內(nèi)相對于機座坐標系建立的坐標系，通常用于簡化編程。簡單來說，當我們使用直尺來進行測量的時候，以直尺的零刻度作為測量的起始點，而工業(yè)機器人在運動的時候，也需要一個原點，并在這個基礎(chǔ)上建立三維坐標空間，以便于它的編程和坐標的偏移。

建立這種坐標系通常有兩個好處，一是當它在運動的時候，可以按照我們自己建立的坐標系的運動方向來進行線性運動，而不是局限在系統(tǒng)提供的機座坐標系和大地坐標系等固定的坐標系上。二是當它和工作臺之間的位置發(fā)生相對變化的時候，我們只需要修改工件坐標系的位置，之后全部的路徑便都會隨著工件坐標系一起改變，不需要重新示教它的路徑，也不需要修改程序，以便于實現(xiàn)路徑的調(diào)整。

如果是不正確的工件坐標系，便會使它在工件上的操作十分地艱難，特別是在使用線性運動的模式下。而正確的工件坐標系，便會使它在工件上的操作十分地便利，特別是在使用線性運動的模式下。

工業(yè)機器人工件坐標系的建立步驟

建立工件坐標系通常會采用三點法來進行建立。如果按照幾何定律，例如沒在同一直線上的三個點來確定一個平面。那么我們便可以在工件表面上確定三個點，例如x1是用來確定坐標的原點;x2是用來確定X軸的正方向;y1是用來確定y軸的正方向。當確定了這三個點的位置后，便可以建立工件坐標系了。

要想建立工件坐標系，需要先在程序數(shù)據(jù)中找到工件坐標數(shù)據(jù)，然后新建一個坐標系，再對這個坐標系進行編寫定義，之后選擇三點法，在工作臺上隨意建立一個工件坐標系。建立的時候，需要先確定x1，將工業(yè)機器人的工具運動到x1來進行示教，作為工件坐標的原點位置;下面再確定x2，將工業(yè)機器人的工具運動到x2來進行示教，作為X軸的正方向，但X軸的正方向可以讓用戶自己來進行確定;之后再來確定y1，將工業(yè)機器人的工具運動到y(tǒng)1來進行示教，作為y軸的正方向，而工業(yè)機器人會通過這三個點的數(shù)據(jù)計算出坐標系的數(shù)據(jù)，并進行保存。

其實，X軸和y軸的正方向都是按照右手定則來進行確定的，例如X軸和y軸的正方向其實是中指和食指指的方向，而z軸正方向便是拇指指的方向。

通過以上內(nèi)容，我們可以了解到工件坐標系是在工具運動區(qū)域內(nèi)相對于機座坐標系建立的坐標系，通常會采用三點法來進行建立，建立前會先在工件表面上確定三個點，之后再來建立工件坐標系。另外，在編程的時候，合理使用工件坐標系，可以為我們的編程帶來很大的便利。關(guān)注我們，了解更多工業(yè)機器人坐標系的相關(guān)內(nèi)容。